本实用新型提供一种岩壁探测与岩样采集装置，包括起吊系统、岩性探测系统和岩样采集系统；起吊系统连接岩性探测系统；岩性探测系统包括履带车、以及探地雷达和摄像机构；岩样采集系统包括多自由度机械臂、转盘、刮铲机构和钻磨取样机构，该机械臂一端连接履带车，另一端连接转盘，刮铲机构和钻磨取样机构固定于转盘，钻磨取样机构包括套筒、收集腔、电磨机和磨头，套筒后端固定于转盘上，前端连接收集腔，电磨机后端插入套筒内，且电磨机与套筒之间设有弹簧，收集腔前端设有抵接孔，电磨机前端抵持于抵接孔并连接三爪夹头，磨头安装于三爪夹头上。本实用新型的有益效果：降低了采集岩壁样品的劳动力和危险性，提高对岩壁样品探测采集效率。