本实用新型提供了一种制动间隙自动补偿的车辆制动系统，属于机械技术领域。车辆制动系统包括与汽车轮毂固定相连的两块制动盘、固定在车架上的制动体、固定在制动体上的补偿片，补偿片位于两块制动盘之间，补偿片与两块制动盘之间分别设置有一制动组件；制动组件包括制动活塞、补偿活塞、补偿压板、补偿滑腔、制动滑腔、压力控制腔和分离弹簧，制动活塞滑动连接在制动滑腔内，补偿活塞滑动连接在补偿滑腔内，制动活塞的内端固定设置有能够抵靠在制动盘外侧面上的摩擦片，补偿压板通过一连接在补偿活塞上的连杆伸至制动盘与补偿片之间，补偿滑腔与制动滑腔内均填充有液压油。本实用新型具有能够实现制动间隙自动调整等优点。