本实用新型公开一种自适应式的夹取机构，包括安装板，安装板包括安装面和夹取面，在安装板的安装面设置有机械臂安装机构，在安装板的夹取面侧设置有夹具、接近开关、位置调整装置，位置调整装置上滑动安装有接近开关，使接近开关可沿安装板夹取面所在的平面和垂直于夹取面的方向移动；其中夹具为零点快换夹具，当需要更换夹具时，通过零点快换夹具进行更换，使夹具更换步骤减少、操作难度降低、更换快捷、夹具磨损小、大幅度提高工作效率；在夹具更换完成后的校准接近开关过程中，通过移动位置调整装置的滑块调整接近开关在位置调整装置中的位置，从而完成接近开关作用位置校准，操作简单、精准度高、避免大量操作。