本发明涉及一种机器，其具有多个位置受控的轴(1)，轴以其整体引起机器的两个元件(2、3)相对彼此位移运动。控制装置(4)驱控机器的轴(1)，使得元件(2、3)相对彼此以针对路径段(B1至B3)限定的速度变化曲线和由此限定的加速度变化曲线顺序地依次经过路径段(B1至B3)。路径段(B1至B3)各自具有始端(A1至A3)和末端(E1至E3)，其中直接跟随的路径段(B1、B2)的末端(E1)和始端(A2)在至少一个轴(1)的位置上不同。控制装置(4)针对轴(1)得出从一个路径段的末端(E1)到下一路径段(B1、B2)的始端(A2)的时间最优的运动引导，运动引导在位置(x)、速度(v)和加速度(a)方面是连续的并且在速度(v)、加速度(a)和急动度(r)方面是受限的。执行得出以使元件(2、3)相对彼此的运动在一个路径段(B1)的末端(E1)处在位置(x)、速度(v)和加速度(a)方面连续地转换到得出的运动引导中，并且得出的运动引导在另一路径段(B2)的始端(A2)处在位置(x)、速度(v)和加速度(a)方面连续地转换到另一路径段(B2)中。控制装置(4)得出作为运动引导的待经过的路径本身以及配属的速度和加速度变化曲线。