基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法
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摘要

基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法,包括以下步骤:S1、构建路径规划场景;S2、设计两个不同的目标函数;S3、启用搜索终点目标函数作为初始目标函数;S4、判断机器人终点方向有无障碍物,若无障碍物则机器人直接向终点移动,若有障碍物,启动萤火虫算法搜索位置;S5、判断移动后的机器人是否满足启用逃离陷阱目标函数条件,若满足则启用逃离陷阱目标函数,若不满足则保持目标函数不变;S6、判断移动后的机器人是否满足启用搜索终点目标函数条件,若满足则启用搜索终点目标函数,若不满足则保持目标函数不变;S7、判断机器人是否到达终点,若成立则结束,若不成立则返回步骤S4。通过本发明提出的方法,使得萤火虫算法不仅能逃离出局部陷阱还能搜索到终点。

基本信息
专利标题 :
基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113341975A
申请号 :
CN202110636332.9
公开(公告)日 :
2021-09-03
申请日 :
2021-06-08
授权号 :
CN113341975B
授权日 :
2022-05-27
发明人 :
李凤玲范兴江侯志祥游庆如尹正安田肖成威
申请人 :
长沙理工大学
申请人地址 :
湖南省长沙市天心区万家丽南路2段960号
代理机构 :
代理人 :
优先权 :
CN202110636332.9
主分类号 :
G05D1/02
IPC分类号 :
G05D1/02  
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IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-27 :
授权
2021-09-21 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210608
2021-09-03 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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