基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法

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摘要

基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法，包括以下步骤：S1、构建路径规划场景；S2、设计两个不同的目标函数；S3、启用搜索终点目标函数作为初始目标函数；S4、判断机器人终点方向有无障碍物，若无障碍物则机器人直接向终点移动，若有障碍物，启动萤火虫算法搜索位置；S5、判断移动后的机器人是否满足启用逃离陷阱目标函数条件，若满足则启用逃离陷阱目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S6、判断移动后的机器人是否满足启用搜索终点目标函数条件，若满足则启用搜索终点目标函数，若不满足则保持目标函数不变；S7、判断机器人是否到达终点，若成立则结束，若不成立则返回步骤S4。通过本发明提出的方法，使得萤火虫算法不仅能逃离出局部陷阱还能搜索到终点。

基本信息

专利标题：

基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113341975A

申请号：

CN202110636332.9

公开（公告）日：

2021-09-03

申请日：

2021-06-08

授权号：

CN113341975B

授权日：

2022-05-27

发明人：

李凤玲范兴江侯志祥游庆如尹正安田肖成威

申请人：

长沙理工大学

申请人地址：

湖南省长沙市天心区万家丽南路2段960号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN202110636332.9

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02