一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法

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摘要

本发明公开了一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法，步骤如下：对整个未知地理环境建立全局坐标系；对未知地理环境中两个停靠点间建立局部坐标系；在局部坐标系中，巡回机器人通过沿障碍物边界绕行检测出障碍物，并在全局和局部坐标系中记录障碍物信息；后通过坐标信息规则化障碍物，并通过这些信息采用常规的基于随机惯性权重的多目标粒子群优化算法进行路径优化，输出最优路径；当巡回机器人使用优化后的路径时，若再次遇到障碍物，则继续记录障碍物信息并更新路径。本发明适用于未知地理环境中具有多个停靠点的障碍物检测和路径规划，能够准确描述未知地理环境的障碍物信息并进行路径优化，实现巡回机器人在未知地理环境中的路径最优。

基本信息

专利标题：

一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110320919A

申请号：

CN201910700253.2

公开（公告）日：

2019-10-11

申请日：

2019-07-31

授权号：

CN110320919B

授权日：

2022-05-20

发明人：

张杰李小葱韩光洁钱玉洁王海滨罗成名

申请人：

河海大学常州校区

申请人地址：

江苏省常州市新北区晋陵北路200号

代理机构：

南京经纬专利商标代理有限公司

代理人：

丁涛

优先权：

CN201910700253.2

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02