本发明实施例提出一种立体声拾音方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质。终端设备从多个麦克风的拾音数据中获取多个目标拾音数据，获取终端设备设备的姿态数据和摄像头数据，根据姿态数据和摄像头数据从预先存储的多个波束参数组中确定与多个目标拾音数据对应的目标波束参数组，并根据目标波束参数组和多个目标拾音数据形成立体声波束。如此，当终端设备处于不同的视频录制场景时，根据不同的姿态数据和摄像头数据确定出不同的目标波束参数组，进而利用不同的目标波束参数组调整立体声波束的方向，故可以有效降低录制环境中的噪声影响，使得终端设备在不同的视频录制场景中均能获得较佳的立体声录音效果。