本申请适用于照明技术领域，提供了一种透镜设计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：根据光源的发光参数和待生成的折射光线的目标光线形状，计算待生成的曲面透镜的初始参数，其中，所述折射光线为所述光源经过折射后得到的光线；根据所述初始参数进行迭代计算，获得所述曲面透镜上多个采样点各自的相对于所述初始参数的位置数据；根据所述初始参数和所述多个采样点各自的位置数据确定所述曲面透镜的目标曲面形状，其中，所述光源经过所述目标曲面形状的所述曲面透镜后得到符合所述目标光线形状的折射光线。通过上述方法，可以精准获得折射光线的目标形状，进而实现光源发光方向的定向改变。