用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置
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摘要
本发明公开了一种用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置，包括静平台、四个可变刚度梁组件和动平台；静平台与机器人末端固连；动平台置于静平台的内部中间，与机械手等夹具固连；四个可变刚度梁组件的一端均与静平台固连，另一端均与动平台固连；四个可变刚度梁组件设置在动平台四周，且首尾循环形成口字型，可沿垂直于各自轴向的方向发生弹性变形；每个可变刚度梁组件相互垂直的面贴有两个应变片，用于测量动平台受到不同方向的力与力矩的大小；本发明装置可在六维力与力矩作用下达到一定的被动柔顺效果，柔顺特性可调节且具备六维力感知，整体结构简单紧凑，空间利用率高，小范围柔顺性能较好。
基本信息
专利标题 ：
用于自动装配的可变刚度且有六维力感知的被动柔顺装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111152201A
申请号 ：
CN202010051990.7
公开（公告）日 ：
2020-05-15
申请日 ：
2020-01-17
授权号 ：
CN111152201B
授权日 ：
2022-05-13
发明人 ：
李开明周文全陈语张贺
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
汪清
优先权 ：
CN202010051990.7
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-05-13 ：
授权
2020-06-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/10
申请日 : 20200117
申请日 : 20200117
2020-05-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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