本申请公开一种硬件在环测试系统及方法，通过在上位机中的预设软件上运行硬件在环整车模型，产生测试信号；上位机中的硬件在环整车模型配置模块将测试信号通过功能模型接口标准通信传输给上位机中的测试台架控制模块；再通过以太网将所述测试信号传输给测试台架；测试台架将测试信号发送给整车控制器；整车控制器根据所述测试信号生成控制信号，并发送给测试台架；测试台架将控制信号传输给上位机中的测试台架控制模块；上位机中的测试台架控制模块将控制信号通过功能模型接口标准通信传输给上位机中的硬件在环整车模型配置模块，形成闭环，可以解决硬件在环整车模型编译下载到测试台架中的实时处理器时硬件在环整车模型太大引起跑飞的问题。