机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质
授权
摘要
本申请公开了一种机器人振动抑制方法、装置、终端和计算机可读存储介质，所述机器人振动抑制方法首先获取机器人各关节的扭转刚度；再获取所述各关节的惯量信息；然后基于各所述扭转刚度和各所述惯量信息，获取各所述关节的共振频率；最后通过陷波滤波器滤除所述共振频率，以对所述机器人各关节进行振动抑制，实现了共振频率的滤除，从而减少了机器人因共振引起的关节抖动，提高了机器人各关节运行轨迹的精确度。
基本信息
专利标题 ：
机器人振动抑制方法、装置、终端及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111590558A
申请号 ：
CN202010081421.7
公开（公告）日 ：
2020-08-28
申请日 ：
2020-02-05
授权号 ：
CN111590558B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
殷兴国吴兵冯永
申请人 ：
季华实验室
申请人地址 ：
广东省佛山市南海区桂城南平西路13号承业大厦13楼
代理机构 ：
深圳市世纪恒程知识产权代理事务所
代理人 ：
张婷
优先权 ：
CN202010081421.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2020-09-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20200205
申请日 : 20200205
2020-08-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
