一种工业机器人振动抑制方法，记录机器人动作过程中控制系统下发的给定位置，及编码器反馈的实际位置信息，根据给定位置和反馈位置的偏差计算位置补偿量及速度补偿量，对给定位置加入位置补偿量，利用速度前馈接口加入速度补偿量，进行机器人的振动抑制。本发明直接使用工业机器人的位置编码器，无需增加外部传感器，避免增加优化成本，并避免了额外增加外设所带来的数据误差，本发明方法既可以解决机器人动作过程中的抖动，也可以解决定位抖动。本发明通过学习得到振动抑制补偿量后，若机器人的动作轨迹没有发生变化，位置补偿量及速度补偿量可以反复使用，无需再进行振动抑制学习。