机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器

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摘要

本发明实施例提供了一种机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器，所述方法包括：获取机器人的至少一个关节的状态变量，所述状态变量包括所述至少一个关节处臂的角速度或角加速度；获取机器人的当前负载、当前运动模式和所述至少一个关节处轴电机的当前运动状态信息；根据所述当前负载、当前运动模式和当前运动状态信息，实时调整反馈控制增益值；根据所述状态变量和反馈控制增益值计算得到所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值；将所述至少一个关节处轴电机的力矩补偿值分别发送至对应的关节控制器，使关节控制器根据所述力矩补偿值调整对应的轴电机的驱动力矩。本发明实施例可显著抑制机器人在运动过程中和运动停止时的振动。

基本信息

专利标题：

机器人的振动抑制方法、系统、装置及计算机可读存储器

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109664297A

申请号：

CN201811532980.4

公开（公告）日：

2019-04-23

申请日：

2018-12-14

授权号：

CN109664297B

授权日：

2022-04-29

发明人：

万智杨磊屈云飞

申请人：

深圳市汇川技术股份有限公司

申请人地址：

广东省深圳市宝安区宝城70区留仙二路鸿威工业区E栋

代理机构：

深圳市顺天达专利商标代理有限公司

代理人：

陆军

优先权：

CN201811532980.4

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16