本发明公开了一种面向工业机器人的残余振动抑制系统及方法，包括具有实时控制功能的嵌入式工控机、加速度传感器、加速度信号传送装置、工业机器人及其伺服控制器，所述加速度传感器通过加速度传感器固定元件安装在工业机器人末端，将采集到的加速度信号通过加速度信号传送装置接入工业机器人的伺服驱动器，并通过千兆工业以太网接口将伺服驱动器与嵌入式工控机连接。本发明提出的残余振动抑制系统较为简单，成本较低，工业机器人控制平台具有实时功能，且所提出的残余振动抑制方法能够在实现对残余振动的最大抑制的同时，进一步提高轨迹运行的平滑度，减少运行过程中对电机的冲击，并确保插补轨迹的轮廓精度。