本发明公开了一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法，包括下述步骤：数据准备阶段：选择表征整个机器人运动空间的一定数量的位置点；利用加速度传感器采集每个位置点对应的振动信号；数据处理阶段：对振动信号进行分析，得到位置点对应的振动参数；对采集和计算得到的数据进行分析选择自变量和因变量；分析散点图并选择合适的非线性回归方程进行拟合；利用振动参数设计输入整形器；工况自适应阶段；本申请旨在提供一种多工况自适应的工业机器人末端振动抑制方法，通过采集少量数据，利用采集到的和方程计算出的固有频率参数计算均方差，并以均方差为指标进行回归方程系数的修正，保证得到最优的整形器设计参数。