本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体是一种振动抑制装置及机器人，包括壳体，还包括：从动齿轮轴、主动齿轮轴，所述的主动齿轮轴外侧设置有一段主动齿可在由从动齿轮轴内侧设置的两段不连续的正向从动齿和反向从动齿之间所形成的非啮合区转动，在主动齿轮轴越出非啮合区后触碰正向从动齿或反向从动齿，以使从动齿轮轴转动并带动布置在从动齿轮轴与壳体之间的弹性元件做压缩或拉伸运动，以弹性变形抑制振动，还包括一种应用振动抑制装置的机器人，利用环形弹簧的阻力和弹性变形粘弹性阻尼作用来抑制抖动，同时，将振动抑制装置设置在机器人中利用弹性变形来抑制机器人减速停止和加速启动中抖动，能够有效的提高机器人运行精度。