本发明提供了一种步进电机控制方法及装置，其中，该方法包括：在通过驱动电压驱动步进电机转动的过程中，确定所述步进电机在第一时刻的第一负载角与第二时刻的第二负载角；判断所述第二负载角是否等于所述第一负载角；在判断结果为否的情况下，根据所述第二负载角与所述第一负载角的差值调整所述驱动电压，使得所述第二负载角等于所述第一负载角，通过实时监测所计算出的负载角来对应调整驱动电压的大小，进而达到动态调整绕组电流以匹配外界负载变化的目的，可以解决相关技术中通过额外增加编码器等传感器进行电流、速度、位置采集和反馈，成本高、控制复杂以及步进电机开环控制抗外界干扰能力差，导致容易失步的问题。