一种基于加速度噪声参数的多雷达数据处理方法
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摘要
本发明涉及一种基于加速度噪声参数的多雷达数据处理方法，提出了基于加速度噪声的迭代扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)和前置多雷达系统的实现方式。本发明将加速度变化率的方差定义为加速度噪声参数，用来表征物体受外界噪声影响的程度。在进行EKF滤波时，通过加速度噪声参数实时计算过程噪声协方差矩阵，并迭代估计目标的位置。硬件系统包括前置的两个毫米波雷达、一个四线激光雷达以及一台运行机器人操作系统Robot Operating System(ROS)的工控机。两侧的毫米波雷达安装有一定的偏航角，使测量区域存在交叉。上位机分别运行雷达的数据节点以及滤波节点。数据节点解析传感器的原始数据，滤波节点实现基于加速度噪声的迭代EKF方法，以此提高测量准确性，实现目标的跟踪。
基本信息
专利标题 ：
一种基于加速度噪声参数的多雷达数据处理方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111273279A
申请号 ：
CN202010098373.2
公开（公告）日 ：
2020-06-12
申请日 ：
2020-02-18
授权号 ：
CN111273279B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
梁华为徐凤煜王智灵林玲龙余结
申请人 ：
中国科学院合肥物质科学研究院
申请人地址 ：
安徽省合肥市蜀山湖路350号
代理机构 ：
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 ：
邓治平
优先权 ：
CN202010098373.2
主分类号 ：
G01S13/72
IPC分类号 ：
G01S13/72 G01S13/931 G01S17/66 G01S17/931
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S13/00
使用无线电波的反射或再辐射的系统，例如雷达系统；利用波的性质或波长是无关的或未指明的波的反射或再辐射的类似系统
G01S13/66
雷达跟踪系统；类似系统
G01S13/72
用于两维跟踪，例如角度和距离跟踪的组合，扫描跟踪雷达
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2020-07-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 13/72
申请日 : 20200218
申请日 : 20200218
2020-06-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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