本发明提供了一种激光点云配准方法，通过对两帧待配准的源三维点云和目标三维点云分别进行降采样并分割出非地面点云后，提取对应源三维点云和目标三维点云的局部特征的源局部特征和目标局部特征并进行特征匹配，进而基于匹配结果估计所述源三维点云相对于所述目标三维点云的位姿变换，得到源三维点云和目标三维点云之间的位姿变换矩阵完成对源三维点云和目标三维点云的配准。基于本发明提供的激光点云配准方法，通过对源三维点云和目标三维点云进行降采样，可以在减小计算压力的同时保留原始点云的信息，提高后续特征的稳定性。并且，基于非地面点云的关键点提取源三维点云和目标三维点云的局部特征，可以有效提升两帧三维点云的配准精度。