本发明属于停车库信息共享技术领域，公开了一种停取车预约的自动立体停车库系统及控制方法，自动立体停车库用于通过配备的现场出入库管理设备，获取出口、入口区域的信息，并通过GPS、蓝牙获取客户位置信息；APP服务器用于实时获知立体停车库的车辆信息，用三阶段取车算法支持停车库泊位移动；所述APP客户端提供关于预约目的地周围停车库泊位，给出车牌号码、预计到达时间、预计取车时间信息，并提示停车收费标准、等待时间等信息。本发明在停车车辆尚未到达入口区域、取车客户尚未到达出口区域前，通过停车/取车需求的信息共享，提前分配/调整车辆泊位与其出库时序成对应性关系，减少客户等待时间，提升入/出库效率和服务水平。