一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
授权
摘要
本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。
基本信息
专利标题 ：
一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111458722A
申请号 ：
CN202010299750.9
公开（公告）日 ：
2020-07-28
申请日 ：
2020-04-16
授权号 ：
CN111458722B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
张文剑叶霞王李冬王玉槐王婧杨越孙亚萍邵壮壮孟龄昊
申请人 ：
杭州师范大学钱江学院
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区学林街16号
代理机构 ：
杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
黄前泽
优先权 ：
CN202010299750.9
主分类号 ：
G01S17/89
IPC分类号 ：
G01S17/89
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/875
用来决定高度
G01S17/88
专门适用于特定应用的激光雷达系统
G01S17/89
用于绘地图或成像
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-08-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/89
申请日 : 20200416
申请日 : 20200416
2020-07-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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