本发明公开了一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，该方法首先判断自动驾驶车辆与非机动车是否有冲突点，若有冲突点则计算其碰撞风险；然后对碰撞风险高于阈值的自动驾驶车辆与非机动车进行过街迫切系数的计算，为过街迫切系数较高的一方车辆优先分配通行权。本发明以安全为首要原则，在自动驾驶车辆与非机动车混行的无信号控制道路交叉口，通过自动驾驶车辆与非机动车之间的信息交互以及车路协同技术科学分配车辆通行权，改变总是由自动驾驶车辆给非机动车让行的情况，以减少车辆排队等待时间、提高交叉口交通运行速率，使得自动驾驶车辆与非机动车和谐共处。