本申请提供一种伸缩机构、臂架以及高空作业设备，臂架包括套接的基本臂和伸缩臂。伸缩机构包括伸缩缸、拖链组、支撑件以及导向件。伸缩缸的活塞杆与基本臂连接，伸缩缸的缸筒与伸缩臂连接。拖链组包括托板和连接在托板一端的拖链，托板的另一端与基本臂连接，拖链的另一端与缸筒连接。支撑件与拖链连接，用于支撑托板。导向件安装在缸筒上，导向件支撑托板并能够相对于托板运动。本申请提供的臂架的伸缩机构，通过设置支撑件，对托板与拖链连接的一端提供一定的支撑作用，可有效地防止伸缩缸回缩时发生导向件卡滞在托板与拖链连接的一端的现象。