基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法
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摘要
基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法，属于串联粘弹性作动器技术领域。包括以下步骤：(1)基于粘弹性体的SVA力矩估计；(2)基于电机电流的SVA力矩估计；(3)基于双扩展卡尔曼滤波的力矩融合：力矩融合过程包括两个扩展卡尔曼滤波器，一个是状态估计器EKF1，另一个是参数估计器EKF2，两个估计器级联运行；状态估计器EKF1以步骤(1)的力矩估计结果为基础估计力矩状态，参数估计器EKF2以步骤(2)的力矩估计结果为基础校正粘弹性体参数。本发明提供的方法，无需安装力矩传感器便可有效估计力矩，实现在任何情况下误差均小于0.03N·m，增强系统的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
基于双扩展卡尔曼滤波估计串联粘弹性作动器力矩的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111473899A
申请号 ：
CN202010375248.1
公开（公告）日 ：
2020-07-31
申请日 ：
2020-05-07
授权号 ：
CN111473899B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
庞牧野陈海波唐必伟韦辉向馗朱国荣胡琴
申请人 ：
无锡智动力机器人有限公司
申请人地址 ：
江苏省无锡市锡山区芙蓉中三路99号锡山科技创业园青云4座
代理机构 ：
北京华仁联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
尹春雷
优先权 ：
CN202010375248.1
主分类号 ：
G01L3/00
IPC分类号 ：
G01L3/00 G01B21/32
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01L
测量力、应力、转矩、功、机械功率、机械效率或流体压力
G01L3/00
转矩、功、机械功率、机械效率的一般计量
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-08-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01L 3/00
申请日 : 20200507
申请日 : 20200507
2020-07-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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