本发明公开一种越障结束判断方法、越障控制方法、芯片及机器人，该越障结束判断方法包括：当机器人按照预先规划的最快沿边预测路径沿边行走时，从预先设置的导航路径上选择出满足导向条件的第二预设拐点集合；从满足导向条件的第二预设拐点集合中获取一个最佳拐点，使得这个最佳拐点是满足导向条件的第二预设拐点集合的所有拐点中与机器人的当前位置的距离最接近越障判定门限值的拐点；判断这个最佳拐点与机器人的当前位置连成的线段上是否标记有障碍物，是则确定机器人当前越障没有结束，否则确定机器人当前越障结束。提高机器人的越障速度和导航效率。所述越障控制方法在所述越障结束判断方法的基础上控制机器人结束沿边越障并返回导航路径上。