一种双轮足机器人单边越障控制方法
公开
摘要
本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。
基本信息
专利标题 ：
一种双轮足机器人单边越障控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114564010A
申请号 ：
CN202210133403.8
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-11
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
许鹏苏波江磊蒋云峰党睿娜姚其昌许威王志瑞慕林栋梁振杰汪建兵邢伯阳刘宇飞郭亮邱天奇赵建新邓秦丹闫瞳侯茂新杨超宁
申请人 ：
中国北方车辆研究所
申请人地址 ：
北京市丰台区槐树岭四号院
代理机构 ：
北京理工大学专利中心
代理人 ：
温子云
优先权 ：
CN202210133403.8
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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