基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法
公开
摘要
本发明涉及机器人越障控制领域，具体说是基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法。包括：移动机器人以及设于其上的且与控制器连接的视觉相机、前驱动轮、后驱动轮、雷达探测系统、叉型摇臂越障机构、和组合导航系统；控制器，用于接收雷达探测系统实时采集的移动机器人与垂直障碍物之间的距离信息、垂直障碍物的高度信息，接收组合导航系统采集的移动机器人的实时位置以及姿态信息，发送控制指令信号控制前驱动轮或后驱动轮行进或停止，同时解算出叉型摇臂越障机构需要摆动到的角度大小或行进距离，实现自主控制。本发明提供了移动机器人自主跨越一定高度垂直障碍的可行方法，能够大幅提升机器人在复杂环境下的通过能力。
基本信息
专利标题 ：
基于叉型摇臂轮腿复合越障机构的机器人及自主越障方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610048A
申请号 ：
CN202210162191.6
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
范晓亮卜春光高英丽眭晋姜运祥木孟林
申请人 ：
中国科学院沈阳自动化研究所
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
代理机构 ：
沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人 ：
王倩
优先权 ：
CN202210162191.6
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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