本发明提出了一种自主式轮爪可重构越障机器人，包括机体、设置在机体上的自主式可重构轮爪轮以及电子器件，所述电子器件用于给出控制信号并控制机器人运动，所述自主式可重构轮爪轮包括电机、轮轴、曲柄、拉伸弹簧、外侧轮毂、内侧轮毂、爪、电机以及平面涡卷弹簧，所述电机的输出轴与轮轴的一端连接，外侧轮毂、内侧轮毂均设置在轮轴上，爪设置在外侧轮毂与内侧轮毂之间，曲柄固定在轮轴上，拉伸弹簧的两端分别与曲柄和爪相连，平面涡卷弹簧的一端固定在轮轴上，另一端固定在外侧轮毂上。本发明无须额外的驱动便可以进行变形轮到爪、爪到轮的变形。