基于估计状态扰动观测的混合阶机电系统协同控制方法,解决了现有混合阶多智能体机电系统在自身和邻近成员全状态不可测的条件下以及在未知外部扰动影响的条件下不能实现协同控制目标的问题，属于混合阶多智能体系统协同控制领域。本发明包括：建立带有未知控制参数的混合阶机电系统被控对象模型；根据该模型获取被控对象的位置估计和速度估计；根据获取的位置估计和速度估计，获取基于估计状态的被控对象的扰动估计和同步跟踪误差；根据被控对象的同步跟踪误差和扰动估计，获取基于估计状态的被控对象的滑模跟踪误差；根据被控对象的同步跟踪误差、滑模跟踪误差和扰动估计，获取被控对象的控制律，根据该控制律进行混合阶机电系统协同控制。