本发明提供一种车辆换挡手柄控制系统及控制方法，包括：手柄挡位控制模块、经济/动力模式切换模块、功能选择模块、爬行选择模块、高低挡按键切换模块、插分挡按键切换开关、高低挡指示灯、插分挡指示灯、蜂鸣器、传感器以及控制器；系统能够对驾驶员选择的挡位进行判别，掌握驾驶员的意图，实现最佳的换挡策略；手动模式下，具有挡位推荐功能，可以根据当前的车辆状态信息判断最佳挡位范围，对驾驶员进行提示，提高车辆安全性与经济性；与传统手动模式相比，操纵简单化，降低了驾驶强度；适用于多种工况，提高车辆经济和动力性能；具有应急模式，在换挡手柄出现故障时，可以使用应急模式使车辆行驶，提高车辆安全性。