本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。