本发明涉及城市道路交叉口交通信号控制技术领域，且公开了基于双层规划的应急救援调度与动态路径集成方法，包括以下步骤：1)、2)、3)、4)、5)、6)、7)、8)。该基于双层规划的应急救援调度与动态路径集成方法，通过充分考虑不同的优先等级应急车辆和实时变化的交通环境，在考虑影响应急车辆调度和动态路径选择因素的基础上，建立基于双层规划的应急救援调度与动态路径集成方案，实现应急车辆实时避开交通拥堵，快速到达目的地，提高应急救援运行效率，同时本发明具有实时性和灵活性，达到了可针对不同种类应急车辆的调度与动态路网下调整应急车辆最优路径选择问题的效果。