本发明公开了一种基于负重切换机制的斜拉索机器人爬索系统与方法，涉及缆索检测领域，包括上行走轮结构、负重结构和下行走轮结构，上行走轮结构设有卷线器，卷线器与负重结构上的导轮通过提拉线连接。本发明通过上下走轮结构交替运行，同时利用卷线器对提拉线进行不同的收放控制，从而使得负重结构在上行或下行时，依靠固定与斜拉索上的上行走轮结构或下行走轮结构提供静摩擦力，并依靠该静摩擦力作为称重力，而无需负重结构上下行过程中对斜拉索施加额外的受力以使负重结构靠动摩擦力上行，因此使得攀爬机器人的负重能力更强，同时对斜拉索的损伤更小。