本发明公开了一种垃圾桶外壁清洗机构及其控制方法。本发明的垃圾桶外壁清洗机构通过在连接轴和滚刷之间设置自适应机构，滚刷可以在垃圾桶外壁的作用力下向外移动，可以对不同尺寸垃圾桶的外壁进行360°清洗，提高了垃圾桶外壁清洗机构的通用性。而本发明的控制方法，可以根据待清洗垃圾桶的尺寸来选择清洗档位，针对不同的档位选择，控制器会自动控制液压油缸调整其伸缩程度，以控制滚刷到垃圾桶外壁之间的距离保持恒定，实现了自动化的位置调节，可以对不同尺寸的垃圾桶进行360°无死角清洗，且确保清洗力度保持稳定。并且，通过检测不同尺寸垃圾桶的旋转极限位置处的接近开关是否得电来判定滚刷的当前位置，便于对整个清洗动作进行自动化控制。