本发明属于竖井掘进机技术领域，具体是一种竖井用管路伺服系统，系统由位于井口的井架支撑，包括管夹，等间隔固定设置于管路上，用于与管路驱动装置配合带动管路移动；主体呈弧形的管路导槽，位于管路的移动路径上，用于管路移动时对管路进行支撑和导向；管路驱动装置，设置于井架上方，以驱动管夹沿管路导槽移动；管路导槽沿管路的移动方向，对称设置于管路驱动装置两侧；管路驱动装置与控制装置连接，通过控制装置控制管路驱动装置与井下设备同步运动。本发明采用井架作为基础，提高整体稳定性。采用管夹固定管路，使管路排布整齐稳定，向下输送时承载主要重量。采用管路驱动装置驱动管夹向前向后运动。采用信号控制技术提升管路输送的同步性。