本说明书公开了一种仓库搬运调度系统及方法，通过在仓库设置的库存支架，将库存支架之间的空间作为第一巷道，将库存支架底层未设置第一底层货位的贯通库存支架的底层的空间作为第二巷道，第一搬运设备在第一巷道内行驶，第二搬运设备可在第一巷道和/或第二巷道内行驶，混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备在仓库中搬运货物。由于可在底层行驶的第二搬运设备得行驶速度不受自身高度影响，并且第二搬运设备行驶的巷道可与第一搬运设备不同，使得快速行驶的第二搬运设备与能搬运高层货位的第一搬运设备的协作执行任务，避免了第一搬运设备行驶缓慢导致的问题，提高了仓库搬运效率、拣货效率。