一种机器人加工系统定位误差的优化方法

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摘要

本发明公开了一种机器人加工系统定位误差的优化方法,包括：(1)构建机器人加工系统；(2)在机器人加工系统中建立研究所需的五个坐标系；(3)将计算得到的机器人加工系统中五个坐标系间的变换关系作为优化的初始变换关系；(4)采集优化所需的数据；(5)用LM算法优化LBT闭环、LCT闭环和LTCW闭环中的坐标系间的变换关系；(6)用一个BP神经网络模型对不同闭环优化后同一点的不同坐标值进行融合，输出融合后该点的坐标值即为机器人末端刀具的位置坐标。该方法减小了机器人末端刀具的位姿误差，可有效解决机器人加工过程中，坐标系连续变换带来的误差传递问题，且便于在生产加工中运用。

基本信息

专利标题：

一种机器人加工系统定位误差的优化方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112157654A

申请号：

CN202010966191.2

公开（公告）日：

2021-01-01

申请日：

2020-09-15

授权号：

CN112157654B

授权日：

2022-06-07

发明人：

丁雅斌郝晏黄田刘海涛田文杰付津昇

申请人：

天津大学

申请人地址：

天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区

代理机构：

天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：

李素兰

优先权：

CN202010966191.2

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 G01B11/00