本发明公开了一种工作空间测量定位系统动态误差建模与自主补偿方法，包括：连续测量两次光电接收器坐标，并记录两次坐标测量全局时刻，并计算运动速度；从第k>2次测量开始，以所有发射站测量得到的原始扫描角为观测信息，得到补偿前的光电接收器坐标，以所有发射站扫描角中最早的同步光时刻作为全局基准时刻，以光电接收器坐标和运动速度为参量建立扫描角的动态误差运动学模型；依据误差运动学模型对第k次测量中的原始扫描角进行动态误差补偿，得到补偿后的扫描角；利用补偿后的扫描角重新解算得到补偿后的光电接收器坐标，并结合光电接收器坐标计算第k次运动速度。本发明提高了动态测量精度，实现从静态测量向静、动态全工况测量应用扩展。