本发明公开了一种无人叉车叉臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在无人叉车的目标叉臂处于待命状态时，获取所述目标叉臂的初始状态信息；根据所述初始状态信息切换至对应的控制模式；获取所述目标叉臂的任务高度；在所述控制模式下根据所述任务高度向所述目标叉臂发送对应的控制指令，以控制所述目标叉臂达到所述任务高度。通过上述方式，对目标叉臂的工作状态进行分类，通过工作状态对应的控制模式对叉臂进行控制，使叉臂精确地到达任务高度，从而实现叉臂控制的全方位优化，提升了无人叉车叉臂的控制精度。