本发明实施例中公开了一种自动喷涂方法、装置、系统和存储介质。其中，所述方法包括：根据待喷涂对象的点云信息，生成待喷涂对象的第一点云模型；确定所述第一点云模型与预先构造的模型池中的至少一个第二点云模型之间变换的点云关系；将满足预设条件的点云关系对应的第二点云模型，确定为与所述第一点云模型匹配的点云模型；基于匹配点云模型的预配置关键喷涂路径点和所述满足预设条件的点云关系，确定所述第一点云模型的关键喷涂路径点和喷涂轨迹；根据所述第一点云模型的喷涂轨迹，生成对所述待喷涂对象喷涂的机器人控制命令。本发明实施例中的技术方案可以不用对机器人进行额外的编程，而可对各种产品进行自动喷涂。