本发明公开了一种执行驱动机构和打顶装置，涉及农业工具领域。该机构包括安装座、动力组件、安装组件以及驱动组件。动力组件包括依次铰接的第一动力臂、第二动力臂、第三动力臂及第四动力臂，且第一动力臂和第四动力臂可转动地设置于安装座；安装组件设置于第二动力臂和第三动力臂的铰接处，用于安装执行机构；驱动组件包括与第一动力臂传动连接的第一驱动电机和与第四动力臂传动连接的第二驱动电机，用于带动安装组件和执行机构在预设空间内运动。该机构可驱动用于进行植株的打顶作业的执行机构在预设的空间范围内运动，从而可对不同高度的植株的顶心进行精确地定位打顶，从而提高打顶效率，保证打顶的质量，减少漏打或过打的情况出现。