本申请实施例提供一种自移动机器人及其升降组件。自移动机器人包括本体、盘体以及升降组件。盘体包含相连接的转盘和轴杆，轴杆设置于本体的通道内，转盘悬置于本体外，并且可以相对本体往复位移。升降组件包含电机、主动件和从动件，其中从动件常态的支撑转盘悬置于远离本体的位置，并且当电机驱动主动件时，主动件带动从动件推抵轴杆朝向本体的顶部靠拢，一并带动转盘位移至靠近本体的位置。在本申请实施例中，自移动机器人具有主动升降与上下浮动的工作模式，可提高自移动机器人的湿态越障水平、避免地面二次污染以及保证主机在各种介质地面上的平稳运行。