本发明涉及一种穿戴式主被动混合助力机构和助力方法，属于助力机构技术领域，解决了现有助力机构助力形式单一，不能给上肢手臂提供助力的问题。本发明的穿戴式主被动混合助力机构，包括背架、上肢助力组件和腰部助力组件，所述上肢助力组件和所述腰部助力组件固定在所述背架上；所述上肢助力组件包括转轴、发条弹簧和博登拉线，所述博登拉线的一端通过转轴与发条弹簧连接，另一端与末端执行装置连接，所述末端执行装置用于搬运物品；所述腰部助力组件包括大腿支撑杆、胸部支撑杆和驱动单元，所述大腿支撑杆与所述驱动单元的减速机输出轴连接。本发明将主动式腰部助力与被动式上肢助力相结合，能够同时为腰部和上肢提供助力。