基于神经网络的旋翼无人机实时风速估计方法

授权

摘要

一种基于神经网络的旋翼无人机实时风速估计方法：进行标定实验；计算机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量；计算机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量；将机体坐标系下每个采样时刻的旋翼无人机空速矢量作为输出，旋翼电机的输入等效电压和机体坐标系下每个采样时刻的总惯性力矢量作为输入，训练并保存人工神经网络；计算当前时刻机体坐标系下的总惯性力矢量，将计算的总惯性力矢量和采集的旋翼电机的输入等效电压作为训练好的人工神经网络的输入，获得当前时刻机体坐标系下旋翼无人机空速矢量的估计值根据估计值计算出当前时刻的环境风速矢量的估计值。本发明适用于任意旋翼数目的旋翼无人机，可简便、准确地估计风速/风向。

基本信息

专利标题：

基于神经网络的旋翼无人机实时风速估计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112269031A

申请号：

CN202011137516.2

公开（公告）日：

2021-01-26

申请日：

2020-10-22

授权号：

CN112269031B

授权日：

2022-05-10

发明人：

李吉功吴凯宏杨静曾凡琳

申请人：

天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）

申请人地址：

天津市津南区大沽南路1310号

代理机构：

天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：

杜文茹

优先权：

CN202011137516.2

主分类号：

G01P5/00

IPC分类号：

G01P5/00 G01C21/16 G01C21/20 G06N3/04 G06N3/08

IPC结构图谱

G部——物理

G01

测量；测试

G01P

线速度或角速度、加速度、减速度或冲击的测量；运动的存在或不存在的指示；运动的方向的指示、传播时间或传播方向来测量固体物体的方向或速度入G01S；核辐射速度的测量入G01T）

G01P5/00

测量流体的速度，例如空气流；测量物体相对于流体的速度，例如船、航行器的速度

法律状态

2022-05-10 ：

授权

2021-02-12 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : G01P 5/00
申请日 : 20201022

2021-01-26 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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