一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法
授权
摘要
一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法，包括以下步骤：1)获取图像及IMU参数信息；2)提取二维图像特征点并进行特征匹配；3)求解相机的外参矩阵；4)融合IMU信息，估计单目相机的尺度，本发明提出一种针对四旋翼飞行器的地图构建问题的简单且运算量低的单目摄像机尺度估计方法，为四旋翼无人机地图构建提供了有效的尺度因子。
基本信息
专利标题 ：
一种基于四旋翼无人机的单目相机尺度估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN108711166A
申请号 ：
CN201810324883.X
公开（公告）日 ：
2018-10-26
申请日 ：
2018-04-12
授权号 ：
CN108711166B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
陈朋任金金徐天宇王海霞刘义鹏
申请人 ：
浙江工业大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
代理机构 ：
杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人 ：
王利强
优先权 ：
CN201810324883.X
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06T7/20 G06T7/80 G01C25/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2018-11-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20180412
申请日 : 20180412
2018-10-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
