一种基于单目深度估计的车辆周围障碍物预警方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于单目深度估计的车辆周围障碍物预警方法，包括：(1)获取图像数据，在图像数据中生成训练所需的像素标签、深度图标签以及3D目标标签，构成训练数据集；(2)建立基于单目深度估计的3D目标检测模型；(3)利用训练数据集对3D目标检测模型进行训练；(4)在进行障碍物预警过程中，使用训练优化得到的3D目标检测模型来检测连续帧的障碍物；(5)构建追踪模型，使用匈牙利最大匹配算法来追踪连续帧中相互对应的障碍物；(6)建立障碍物空间位置和速度相关的卡尔曼滤波模型，通过滤波算法，最终得到追踪障碍物的空间位置信息并判断是否有碰撞危险。利用本发明，能够在节约成本的前提下提高车辆障碍物预警的精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于单目深度估计的车辆周围障碍物预警方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114495064A
申请号 ：
CN202210104631.2
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
辛海同蔡登
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州天勤知识产权代理有限公司
代理人 ：
彭剑
优先权 ：
CN202210104631.2
主分类号 ：
G06V20/58
IPC分类号 ：
G06V20/58 G06V10/25 G06V10/764 G06V10/774 G06K9/62 G06T7/246 G06T7/277 G06T7/80
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06V 20/58
申请日 : 20220128
申请日 : 20220128
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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