本发明公开了自移动设备及其控制方法，该设备包括机身；行走组件，包括驱动轮和驱动驱动轮行走的驱动马达；切割刀片，用于切割植被；控制单元，与驱动马达连接，用以控制驱动马达的转动；其中，自移动设备还包括：航向角检测模块，设置在机身上，与控制单元连接，用于检测自移动设备的航向角；控制单元被配置为，采集所述航向角；计算预设时间段内航向角的变化量；响应于预设时间段内航向角的变化量小于预设时间段内的预期航向角变化量，输出第一控制指令控制驱动轮执行预设反应动作。采用本发明，提供了一种能够准确识别驱动轮转动状态，并及时应对驱动轮打滑或空转的自移动设备。