代价地图区域划分方法
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摘要
本发明公开了一种代价地图区域划分方法，包括如下步骤：将待划分区域的边界线条查找出来并计算每个线段的长度和方向角度；按方向角度分类，从零度到180度，每30度为一类，总共分为6类；分别计算每一类的线段长度的和，取其中线段和最长的一类求取其最终旋转方向角度θ0；利用opencv将地图旋转‑θ0，这时地图的边界较长边与x轴平行；从左到右，从上到下的读取代价地图的像素值，记录每一行的连续白色线段的个数；从至少有1段白色线段的那一行开始计数，直到计算完整个图片；得出最终效果图，每一块白色连通区域为一个分区。
基本信息
专利标题 ：
代价地图区域划分方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112286194A
申请号 ：
CN202011177986.1
公开（公告）日 ：
2021-01-29
申请日 ：
2020-10-29
授权号 ：
CN112286194B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
杜元源
申请人 ：
广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司
申请人地址 ：
广东省东莞市滨海湾新区湾区大道1号3栋4A室
代理机构 ：
深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
钟斌
优先权 ：
CN202011177986.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-02-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201029
申请日 : 20201029
2021-01-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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