本申请提出一种基于云台摄像机的跟踪聚焦方法及装置。方法包括：确定变焦跟踪曲线簇；根据所述云台摄像机的变焦电机和云台电机的运动状态，在所述变焦跟踪曲线簇中选择一条曲线，以根据所选择的曲线，使所述云台摄像机的聚焦电机运动；实时监测所述云台摄像机拍摄的视频每一帧图像的清晰度，在当前帧图像清晰度比前一帧图像清晰度下降值大于第一阈值的情况下，动态修正所述聚焦电机的位置；在所述变焦电机与所述云台电机都停止运动后，在预设聚焦区间内搜索所检测到的图像清晰度最大时所述聚焦电机的位置，并控制所述聚焦电机运动到所述图像清晰度最大时所述聚焦电机的位置处。能够使云台摄像机运动时画面持续保持清晰。