本发明公开了一种轮胎压路机辅助制动装置及方法，具体包括：雷达控制器；倒车开关，所述倒车开关连接有倒车继电器，所述倒车继电器的被控端与所述雷达控制器输入端连接；驻车制动继电器，所述驻车制动继电器控制端连接有前拉线开关和后拉线开关，被控端连接有驻车制动电磁阀；所述前拉线开关和后拉线开关与所述倒车继电器被控端连接；行车制动继电器，所述行车制动继电器的控制端与所述雷达控制器输出端连接，被控端连接有行车制动电磁阀；雷达控制器控制整机行车制动，避免碰撞，或当拉线开关触碰到障碍物，控制整机驻车制动，减轻碰撞伤害，从而达到对周边设备或人员感应制动、接触急停的保护效果。